攻克重重困難，實(shí)現高難度項目成功下

為了提升工廠(chǎng)的自動(dòng)化水平，去年公司與好來(lái)化工進(jìn)行了多次商討，將牙膏制管機的上空箱和滿(mǎn)箱碼垛項目作為實(shí)現工廠(chǎng)在關(guān)鍵工序的自動(dòng)化的又一個(gè)突破口，難度非常大，這對我們電氣將是一個(gè)嚴峻的考驗。
牙膏制管機的上空箱和滿(mǎn)箱碼垛項目，要求機器人完成一系列復雜操作，將空箱從碼垛上取下、拆開(kāi)、然后將拆開(kāi)的空箱放置到制管機的進(jìn)料輸送帶上；同時(shí)，滿(mǎn)箱需要蓋上蓋子，然后將蓋好的滿(mǎn)箱翻轉180度，放置到滿(mǎn)托盤(pán)上。但由于客戶(hù)工廠(chǎng)設計之初并未考慮在該工序中安裝自動(dòng)化設備，導致可用空間極為狹小。因此，在實(shí)現操作要求的基礎上，需要以精心的規劃和創(chuàng )新的解決方案，將每個(gè)部分的設計推至極限來(lái)實(shí)現機器人設備的小型化，確保在極為有限的空間內實(shí)現這些復雜操作。
為了實(shí)現設計目標，在有限的空間內實(shí)現牙膏制管機的上空箱和滿(mǎn)箱碼垛，我們在沒(méi)有任何參考樣本的前提下從0到1，搭建了全球首套協(xié)作機器人聯(lián)合3D相機的機器人拆跺機系統。而且這部分的設計沒(méi)有任何使用案例或參考方案可供借鑒，我們克服了重重困難，解決了許多難題，最終順利完成了設計。
進(jìn)入調試過(guò)程中又遇到了許多困難。只能依靠簡(jiǎn)單的手冊說(shuō)明來(lái)編寫(xiě)程序，并進(jìn)行逐行、逐段的試驗。在程序段通過(guò)測試之后再整合到整體程序中進(jìn)行綜合測試。然而這時(shí)又出現了另外問(wèn)題，因為機器人存在許多奇異點(diǎn)，經(jīng)常導致無(wú)法按照設計的軌跡正確移動(dòng)。為了解決這一問(wèn)題，我們反復調整軌跡，再測試，再修改，再測試直到完善。當所有步驟都經(jīng)過(guò)調試后，嘗試提升機器人的運動(dòng)速度時(shí)，再次出現了新的問(wèn)題。在直線(xiàn)運動(dòng)時(shí)，機器人按照給定的速度移動(dòng)，但提速后，關(guān)節速度超過(guò)了最大限制并引發(fā)了過(guò)載。我們又針對這種情況進(jìn)行修改，根據不同的情況編寫(xiě)不同的程序，最終實(shí)現了不同節拍下的機器人動(dòng)作編程。
接著(zhù)對3D相機三維測量進(jìn)行調試，3D相機對光線(xiàn)的要求非常嚴格，在陽(yáng)光強烈的環(huán)境下無(wú)法進(jìn)行調試，我們調整相機位姿、不斷修改程序進(jìn)行測試，并設計了多種夾具，最終成功地將3D相機、機器人和夾具結合起來(lái)，以滿(mǎn)足設計需求，并能夠穩定地抓取空箱。
在所有的設計調試完成后到好來(lái)化工安裝好進(jìn)行實(shí)地生產(chǎn)測試時(shí)，由于工廠(chǎng)使用的空箱已經(jīng)經(jīng)過(guò)多年的使用，箱子外部到處都是裂紋，這給抓取空箱帶來(lái)很大的困難，在生產(chǎn)中，每個(gè)班次都會(huì )出現無(wú)法抓取空箱的情況。我們到現場(chǎng)進(jìn)行蹲點(diǎn)觀(guān)察，并對問(wèn)題進(jìn)行修改夾具，最終解決了這個(gè)問(wèn)題，實(shí)現了全班無(wú)故障的生產(chǎn)，至此項目才成功下線(xiàn)。

這個(gè)項目的成功，不僅是對我們技術(shù)實(shí)力的有力證明，同時(shí)為客戶(hù)的生產(chǎn)提供了更加可靠和高效的解決方案，確保工廠(chǎng)的自動(dòng)化升級順利進(jìn)行。協(xié)作機器人聯(lián)合3D相機的機器人拆跺機系統在好來(lái)化工投入使用后得到了高度認可，并催生了更多新的項目。（朱建榮）